Степан Петрович Митусов родился в 1764 г. в семье Преображенца П. С. Митусова.
В 1770 г. вступил мушкетером в лейб-гвардии Преображенский полк. В полку также служили его братья Пётр и Василий Митусовы.
С 1780 г. подпоручик. С 1788 г. капитан.
Участник русско-шведской войны 1788-1790 гг. Ранен в сражении при Свенскзунде. Награждён шпагой с надписью "За храбрость".
С 15.11.1796 г. полковник. В ноябре того же года (уже в царствование Павла I) получил звание генерал-майора, а в декабре уволен и переведён действительным статским советником.
Супруга - Екатерина Ивановна, ур. Озёрова. В браке двое сыновей. Правнук - Преображенец К. И. Зеленой.