Яков Яковлевич Есипович родился в семье крупного правоведа и секретаря Верховного Уголовного суда Я. Г. Есиповича, зачитавшего приговор Д. Каракозову перед его повешением.
В 1885 г. по окончании Пажеского корпуса выпущен в лейб-гвардии Преображенский полк. В 1891 г. штабс-капитан.
Вышел в отставку в том же звании. Помещик Рославльского уезда.